Apesar da palavra Shiatsu ser do início do século XX, acredita-se que a técnica seja bem mais antiga, originando-se da combinação de várias técnicas da Medicina Oriental.
Por volta de 530 a.C foi introduzido na China um sistema de promoção de saúde composto por exercícios de automassagem e movimentos corporais; com o objetivo de desintoxicar e rejuvenescer. Este sistema ficou conhecido como Tao-Yinn, que mais tarde foi incorporado à Medicina Tradicional Chinesa, muito popular no Oriente.
No Japão, o Tao-Yinn tornou-se conhecido somente por volta do século X a.C. e sua combinação com diversas técnicas japonesas como o Do-In e o Anmá, resultou numa sequência de massagem semelhante ao Shiatsu conhecido atualmente.
Em 1919, Tamai Tempaku, um massagista desconhecido à época, publicou o primeiro livro de Shiatsu, intitulado Shiatsu Ho (terapia de pressão com os dedos). Tamai conhecia o Anmá e o sistema de pontos chineses e se especializou em Ampuku, técnica de massagem abdominal chinesa que se tornaria muito popular no Japão. Além disso, ele também conhecia Do-In, anatomia e psicologia ocidental e técnicas de massagens européias.

Em 1925 foi fundada a Associação de Terapeutas de Shiatsu, com o intuito de diferenciar esta técnica da massagem para relaxamento, e assim, o termo Shiatsu ou digitopuntura foi incorporado às práticas curativas japonesas. Faziam parte dessa associação diversos discíplulos e seguidores de Tamai Tempaku, dos quais se destacaram Katsusuke Serizawa, Tokujiro Namikoshi e a mãe de Shizuto Masunaga (que posteriormente influenciará o filho na criação de um estilo próprio de Shiatsu que se tornará bastante conhecido, o Zen Shiatsu).
O reconhecimento do Shiatsu como técnica independente foi árduo e só ocorreu graças à reestruturação do Governo japonês após a Segunda Guerra Mundial, pois, tendo sido derrotado, o Japão, na ânsia de estabelecer a sua nova identidade nacional, sob a tutela do Governo Americano, começou a investir no conhecimento científico e tecnológico visando à reconstrução do país.
Após a Segunda Guerra, o general americano Douglas Mac Arthur proibiu a prática de todas as técnicas orientais no Japão, fato que gerou grande comoção e protestos no país e até nos Estados Unidos. Posteriormente, foi criada uma comissão para avaliar, classificar e regulamentar a Medicina Tradicional Japonesa e Mc Arthur intimou os praticantes das técnicas orientais a expor a teoria e prática dos métodos terapêuticos.
Como o Shiatsu já era ensinado em diversas escolas no Japão desde 1925, Tokujiro Namikoshi, citado anteriormente como discípulo de Tamai Tempaku, conseguiu enfim, em 1964, obter a legalização do Shiatsu pela recém formada Instituição de Saúde do Governo Japonês.
Além da referida normatização, a guerra contribuiu também para a difusão do Shiatsu pelo mundo, através dos imigrantes que ajudaram a introduzir a cultura japonesa nos países ocidentais, vinculando a prática da massagem às artes marciais como o caratê e o Aikidô.
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